Nació en Oropesa, provincia de Toledo (España) el 17 de octubre del año 1500. Enviado a la Universidad de Salamanca, se sintió atraído por el ambiente de santidad del Convento San Agustín y entró en la Orden en 1522.
Un año más tarde, profesó en manos de santo Tomás de Villanueva. Junto con otros religiosos – sobresalientes en ciencia, santidad y celo apostólico -, forma parte de un grupo granado de agustinos que se mueven cronológicamente en el siglo XVI y escriben uno de los capítulos más gloriosos de la historia de la Orden Agustiniana.
Ordenado sacerdote, ocupó diversos cargos que sirvieron para poner de relieve su carácter magnánimo y comprensivo. En 1554, siendo superior del convento de Valladolid fue nombrado predicador real por el emperador Carlos V y, al trasladarse a la Corte a Madrid, pasó al convento de san Felipe el Real y continuó en el mismo oficio bajo el reinado de Felipe II. El llamado “santo de san Felipe” murió en 1591 en el Colegio de la Encarnación o de doña María de Aragón, hoy sede del senado español.
Escribió numerosas obras de carácter ascético y teológico en las que demuestra su espíritu contemplativo, su alta valoración de la Eucaristía hasta el punto de recomendar ya en aquel tiempo la comunión diaria, su filial devoción mariana y su amor a la Orden Agustiniana. Conocía bien a san Agustín y en sus escritos y sermones abundan las citas del obispo de Hipona. Quiso ser misionero y acompañar al grupo de connovicios que embarcaron como evangelizadores hacia el nuevo mundo. En 1547 – durante la travesía hasta Canarias – enfermó y los médicos le recomendaron que regresara a la península.
En el cuadro de los autores espirituales agustinos, Alonso de Orozco es el más fecundo y más leído de los escritores en su siglo. Sus obras, escritas en castellano y en latín, fueron reeditadas y traducidas a distintas lenguas. A través de su extensa producción de literatura espiritual se puede comprobar la solidez de su doctrina. En ella se revela como maestro de oración, atento – al mismo tiempo – a las necesidades de los menesterosos.
Otro aspecto a subrayar en la biografía de Alonso de Orozco es su actividad como fundador de conventos de agustinos y agustinas, y reformador de la vida religiosa. “La vida común y unidad fraternal de la Orden debe ser amada y seguida, porque es buena y provechosa para amar y servir a Dios de todo corazón”, escribió San Alonso (Instrucción de religiosos).
Beatificado por el Papa León XIII el 15 de enero de 1882, fue canonizado el 19 de mayo de 2002 por el Papa Juan Pablo II en la Plaza de San Pedro de Roma. Sus restos reposan en la capilla del convento de agustinas contemplativas que lleva su nombre, en la calle La Granja de Madrid.